Dubins曲線
Dubinsパスは2次元空間上で始点と終点の座標と向きを与えると、始点と終点を直進か一定の曲率のカーブかで最短となる経路を生成するアルゴリズムである。
アルゴリズム
Dubinsパスでは直進をS、右回りの経路をR、左回りの経路をLとして文字の組み合わせでどういう形を経路化を表す。例えば直進した後に右回りするような経路はSRとなる。
Dubinsパスでは二点間を結ぶ経路は3区間からなる経路で到達できるとしている。さらには6種類の経路のどれかで到達できるということまで証明している。
具体的には
- RLR
- LRL
- LSR
- LSL
- RSL
- RSR
の6種類を総当りすればそのうちどれかが最短で到達できる経路となる。