モーターの状態空間表現
\[
\begin{array}{l}
\frac{\rm{d}}{\rm{dt}}
\begin{bmatrix}
i(t)\\
\omega(t)
\end{bmatrix}
=
\begin{bmatrix}
-\frac{R}{L} & -\frac{K_e}{L} \\
\frac{K_t}{J} & 0
\end{bmatrix}
\begin{bmatrix}
i(t)\\
\omega(t)
\end{bmatrix}
+
\begin{bmatrix}
\frac{1}{L}\\
0
\end{bmatrix}
V(t) \\
y(t)
=
\begin{bmatrix}
0 & 1
\end{bmatrix}
\begin{bmatrix}
i(t)\\
\omega(t)
\end{bmatrix}
\end{array}
\]