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cpp_robotics

Kotakku/cpp_robotics

概要
API
プログラム例
プログラム例
- HelloWorld
- 制御
  制御
- フィルター
  フィルター
  - LPF, HPF
  - 制限フィルタ
- 最適化
  最適化
- システム
  システム
- パスプランニング
  パスプランニング
- 単位系
  単位系
  - constexpr単位系
技術資料
技術資料
- システムモデル
  システムモデル
- 制御
  制御
- 最適制御
  最適制御
  - 最適制御
  - モデル予測制御(MPC)
- 運動学
  運動学
  - 差動二輪機構差動二輪機構
    目次
    
    順運動学
    
    逆運動学
    
    参考文献
  - メカナム移動機構
  - オムニ移動機構
  - 独立4輪ステア移動機構
- フィルタ
  フィルタ
  - 伝達関数で表現されるフィルタ
  - カルマンフィルタ
- パスプランニング・パストラッキング
  パスプランニング・パストラッキング
  - Dubins曲線
  - スプライン曲線
- アルゴリズム
  アルゴリズム
  - 多項式補間
  - マハラノビス距離
- 最適化
  最適化
  - アルゴリズムの概要
  - 数理計画問題とアルゴリズム一覧
  - 数値微分
  - 直線探索
  - 無制約最適化
    無制約最適化
    
    最急降下法
    
    ニュートン法
    
    準ニュートン法
    
    ベンチマーク
  - 制約付き最適化
    制約付き最適化
    
    KKT条件
    
    二次計画法
    
    内点法
    
    SQP(逐次二次計画法)
    
    最小二乗法
  - 最適化の収束判定
- モーター
  モーター
  - モーターの状態空間表現
  - マブチモータのスペック読み取り
- ソフトウェア設計
  ソフトウェア設計
  - SOLID原則

差動二輪

順運動学

逆運動学

参考文献