VelocityLimitFilter & AccelerationLimitFilter

速度制限フィルタと加速度制限フィルタを使って入力信号の変化を制限した信号を生成します

ソースコード

example/filter/vel_limit_filter.cpp

#define CR_USE_MATPLOTLIB
#include <iostream>
#include <cpp_robotics/system/time_responce.hpp>
#include <cpp_robotics/filter/velocity_limit_filter.hpp>
#include <cpp_robotics/filter/acceleration_limit_filter.hpp>
#include <cpp_robotics/filter/differentiator.hpp>
#include <cpp_robotics/third_party/matplotlib-cpp/matplotlibcpp.h>

int main()
{
    namespace cr = cpp_robotics;
    namespace plt = matplotlibcpp;

    const double dt = 1e-3;

    {
        // 速度制限フィルタ
        cr::VelocityLimitFilter vel_filter(1.0, dt);
        auto [t, res] = cr::step(vel_filter, 1.5);
        plt::plot(t, res);
        plt::show();
    }

    {
        // 加速度制限フィルタ
        cr::AccelerationLimitFilter acc_filter(4.0, dt);
        auto [t, res] = cr::step(acc_filter, 1.5);
        plt::plot(t, res);
        plt::show();

        // acc_filterの出力の速度を調べる
        cr::Differentiator diff(1/dt, dt);
        auto [t2, dres] = cr::lsim(diff, res);
        plt::plot(t2, dres);
        plt::show();
    }
}

速度制限フィルタ(VelocityLimitFilter)

入力の1回微分を制限します

加速度制限フィルタ(AccelerationLimitFilter)

入力の2回微分を制限します