cpp_robotics::StateSpaceSystem

状態空間モデル

#include <state_space_system.hpp>

Public Functions

	Name
	StateSpaceSystem() =default
template <typename DerivedA ,typename DerivedB ,typename DerivedC >	StateSpaceSystem(const Eigen::MatrixBase< DerivedA > & A, const Eigen::MatrixBase< DerivedB > & B, const Eigen::MatrixBase< DerivedC > & C, const double Ts)
template <typename DerivedA ,typename DerivedB ,typename DerivedC > void	set_continuous(const Eigen::MatrixBase< DerivedA > & A, const Eigen::MatrixBase< DerivedB > & B, const Eigen::MatrixBase< DerivedC > & C, const double Ts, const bool skip_state_reset =false)
template <typename DerivedA ,typename DerivedB ,typename DerivedC > void	set_discrite(const Eigen::MatrixBase< DerivedA > & Ad, const Eigen::MatrixBase< DerivedB > & Bd, const Eigen::MatrixBase< DerivedC > & Cd, const double Ts, const bool skip_state_reset =false)
size_t	state_size() const
size_t	input_size() const
size_t	output_size() const
bool	is_siso_model() const
void	set_state_zero()
void	set_state(const Eigen::VectorXd & x)
void	set_state(const double & x)
auto	responce(const Eigen::VectorXd & u)
double	responce(double u)
std::optional< Eigen::MatrixXd >	A() const
std::optional< Eigen::MatrixXd >	B() const
double	Ts() const
Eigen::MatrixXd	Ad() const
Eigen::MatrixXd	Bd() const
Eigen::MatrixXd	C() const
Eigen::MatrixXd	Cd() const
Eigen::VectorXd	x() const
Eigen::VectorXd	y() const

Public Functions Documentation

function StateSpaceSystem

StateSpaceSystem() =default

function StateSpaceSystem

template <typename DerivedA ,
typename DerivedB ,
typename DerivedC >
inline StateSpaceSystem(
    const Eigen::MatrixBase< DerivedA > & A,
    const Eigen::MatrixBase< DerivedB > & B,
    const Eigen::MatrixBase< DerivedC > & C,
    const double Ts
)

function set_continuous

template <typename DerivedA ,
typename DerivedB ,
typename DerivedC >
inline void set_continuous(
    const Eigen::MatrixBase< DerivedA > & A,
    const Eigen::MatrixBase< DerivedB > & B,
    const Eigen::MatrixBase< DerivedC > & C,
    const double Ts,
    const bool skip_state_reset =false
)

function set_discrite

template <typename DerivedA ,
typename DerivedB ,
typename DerivedC >
inline void set_discrite(
    const Eigen::MatrixBase< DerivedA > & Ad,
    const Eigen::MatrixBase< DerivedB > & Bd,
    const Eigen::MatrixBase< DerivedC > & Cd,
    const double Ts,
    const bool skip_state_reset =false
)

function state_size

inline size_t state_size() const

function input_size

inline size_t input_size() const

function output_size

inline size_t output_size() const

function is_siso_model

inline bool is_siso_model() const

function set_state_zero

inline void set_state_zero()

function set_state

inline void set_state(
    const Eigen::VectorXd & x
)

function set_state

inline void set_state(
    const double & x
)

function responce

inline auto responce(
    const Eigen::VectorXd & u
)

function responce

inline double responce(
    double u
)

function A

inline std::optional< Eigen::MatrixXd > A() const

function B

inline std::optional< Eigen::MatrixXd > B() const

function Ts

inline double Ts() const

function Ad

inline Eigen::MatrixXd Ad() const

function Bd

inline Eigen::MatrixXd Bd() const

function C

inline Eigen::MatrixXd C() const

function Cd

inline Eigen::MatrixXd Cd() const

function x

inline Eigen::VectorXd x() const

function y

inline Eigen::VectorXd y() const

---

Updated on 2024-05-28 at 06:55:40 +0000