cpp_robotics::PurePursuit

Pure pursuit制御器

#include <pure_pursuit.hpp>

Public Functions

	Name
	PurePursuit(double K)
void	set_K(double K)
std::tuple< bool, double >	control(std::function< Vector2d(double)> traj_ref, double traj_progress, Vector2d pos_present, double vel, double angle_present)

Public Functions Documentation

function PurePursuit

inline PurePursuit(
    double K
)

function set_K

inline void set_K(
    double K
)

function control

inline std::tuple< bool, double > control(
    std::function< Vector2d(double)> traj_ref,
    double traj_progress,
    Vector2d pos_present,
    double vel,
    double angle_present
)

Parameters:

• traj_ref 始点からの長さによる経路の関数
• traj_progress 現在の経路上の長さ位置
• pos_present 現在の座標
• target_angle_offset traj_refから目標座標を取ってきた時に位置誤差から角度を出した時に加えるオフセット
• vel 現在の進行方向の速度
• angle_present 現在のロボットのYaw角度

Return: std::tuple [Pure Pursuitが有効な出力を返すか, 出力値]

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Updated on 2024-05-28 at 06:55:39 +0000