cpp_robotics::LinearRegulatorMPC

#include <linear_regulator_mpc.hpp>

Public Functions

	Name
	LinearRegulatorMPC(const Eigen::MatrixXd & Ad, const Eigen::MatrixXd & Bd, const Eigen::MatrixXd & Q, const Eigen::MatrixXd & R, const Eigen::MatrixXd & Qf, const size_t N, std::optional< std::pair< Eigen::VectorXd, Eigen::VectorXd >> u_limit =std::nullopt)
void	set_initial_input(const std::vector< Eigen::VectorXd > & u0)
std::tuple< bool, Eigen::VectorXd >	control(const Eigen::VectorXd & x0, bool warm_start =true)
QuadProg::Result	latest_qp_result() const
Eigen::MatrixXd	Ad() const
Eigen::MatrixXd	Bd() const
Eigen::MatrixXd	Q() const
Eigen::MatrixXd	R() const
Eigen::MatrixXd	Qf() const
size_t	N() const

Public Functions Documentation

function LinearRegulatorMPC

inline LinearRegulatorMPC(
    const Eigen::MatrixXd & Ad,
    const Eigen::MatrixXd & Bd,
    const Eigen::MatrixXd & Q,
    const Eigen::MatrixXd & R,
    const Eigen::MatrixXd & Qf,
    const size_t N,
    std::optional< std::pair< Eigen::VectorXd, Eigen::VectorXd >> u_limit =std::nullopt
)

function set_initial_input

inline void set_initial_input(
    const std::vector< Eigen::VectorXd > & u0
)

function control

inline std::tuple< bool, Eigen::VectorXd > control(
    const Eigen::VectorXd & x0,
    bool warm_start =true
)

function latest_qp_result

inline QuadProg::Result latest_qp_result() const

function Ad

inline Eigen::MatrixXd Ad() const

function Bd

inline Eigen::MatrixXd Bd() const

function Q

inline Eigen::MatrixXd Q() const

function R

inline Eigen::MatrixXd R() const

function Qf

inline Eigen::MatrixXd Qf() const

function N

inline size_t N() const

---

Updated on 2024-05-28 at 06:55:39 +0000