cpp_robotics::ArmForwardKinematicsWithPose

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#include <arm_kinematics.hpp>

Public Functions

	Name
	ArmForwardKinematicsWithPose(size_t nq) Construct a new Arm IK object.
std::pair< Eigen::VectorXd, Eigen::Quaterniond >	solve_fk(Eigen::VectorXd joint_angles)
Eigen::VectorXd	solve_ik(Eigen::VectorXd ref_pos, Eigen::Quaterniond ref_pose, Eigen::VectorXd joint_angles0)
Eigen::VectorXd	solve_ik(Eigen::VectorXd pos, Eigen::Quaterniond quat)
Eigen::VectorXd	solve_ik_with_dir(Eigen::VectorXd pos, Eigen::Vector3d axis, double angle, Eigen::VectorXd joint_angles0)
Eigen::VectorXd	solve_ik_with_dir(Eigen::VectorXd pos, Eigen::Vector3d axis, double angle)
Eigen::MatrixXd	jacobian(Eigen::VectorXd joint_angles)
template <typename Scalar > Eigen::Matrix< Scalar, 4, 4 >	transform_x(const Scalar & q, const Scalar & x, const Scalar & y, const Scalar & z)
template <typename Scalar > Eigen::Matrix< Scalar, 4, 4 >	transform_y(const Scalar & q, const Scalar & x, const Scalar & y, const Scalar & z)
template <typename Scalar > Eigen::Matrix< Scalar, 4, 4 >	transform_z(const Scalar & q, const Scalar & x, const Scalar & y, const Scalar & z)

Detailed Description

template <class Derived >
class cpp_robotics::ArmForwardKinematicsWithPose;

Public Functions Documentation

function ArmForwardKinematicsWithPose

inline ArmForwardKinematicsWithPose(
    size_t nq
)

Construct a new Arm IK object.

Parameters:

• nq Number of joints

function solve_fk

inline std::pair< Eigen::VectorXd, Eigen::Quaterniond > solve_fk(
    Eigen::VectorXd joint_angles
)

function solve_ik

inline Eigen::VectorXd solve_ik(
    Eigen::VectorXd ref_pos,
    Eigen::Quaterniond ref_pose,
    Eigen::VectorXd joint_angles0
)

function solve_ik

inline Eigen::VectorXd solve_ik(
    Eigen::VectorXd pos,
    Eigen::Quaterniond quat
)

function solve_ik_with_dir

inline Eigen::VectorXd solve_ik_with_dir(
    Eigen::VectorXd pos,
    Eigen::Vector3d axis,
    double angle,
    Eigen::VectorXd joint_angles0
)

function solve_ik_with_dir

inline Eigen::VectorXd solve_ik_with_dir(
    Eigen::VectorXd pos,
    Eigen::Vector3d axis,
    double angle
)

function jacobian

inline Eigen::MatrixXd jacobian(
    Eigen::VectorXd joint_angles
)

function transform_x

template <typename Scalar >
inline Eigen::Matrix< Scalar, 4, 4 > transform_x(
    const Scalar & q,
    const Scalar & x,
    const Scalar & y,
    const Scalar & z
)

function transform_y

template <typename Scalar >
inline Eigen::Matrix< Scalar, 4, 4 > transform_y(
    const Scalar & q,
    const Scalar & x,
    const Scalar & y,
    const Scalar & z
)

function transform_z

template <typename Scalar >
inline Eigen::Matrix< Scalar, 4, 4 > transform_z(
    const Scalar & q,
    const Scalar & x,
    const Scalar & y,
    const Scalar & z
)

---

Updated on 2024-05-28 at 06:55:39 +0000